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약어일람

01 잠수정이란 무엇인가?
1.1 잠수정은 왜 필요한가
1.1.1 해양환경
1.1.2 해양조사의 추세
1.2 잠수정(수중로봇)의 특징
1.2.1 소형·경량화와 군살 빼기
1.2.2 잠수정의 구비 조건
1.2.3 잠수정의 규모
1.3 모선의 역할
1.4 잠수정 연구개발

02 잠수정의 종류
2.1 유인잠수정
2.1.1 유인잠수정의 역사
2.1.2 일본의 잠수정 역사
2.1.3 유인잠수정의 특징
2.2 원격조종무인잠수정
2.2.1 원격조종무인잠수정(ROV) 발전의 역사와 현황
2.2.2 중작업 원격조종무인잠수정
2.2.3 소형 TV로봇
2.2.4 해저주행형 ROV
2.2.5 예인식 ROV
2.3 자율무인잠수정(AUV)
2.3.1 일본의 자율무인잠수정 및 프로젝트
2.3.2 일본 이외의 자율무인잠수정 프로젝트

03 잠수정의 두뇌
3.1 자율 기능
3.1.1 자율성
3.1.2 제어구조
3.1.3 신경회로망에 의해 실현된 기능
3.2 측 위
3.2.1 전파측위
3.2.2 음향측위
3.2.3 관성항법
3.2.4 기타 측위
3.3 운동제어
3.3.1 잠수정의 운동제어 특징
3.3.2 잠수정의 운동제어 개념
3.3.3 잠수정의 운동방정식

04 잠수정의 몸체 제작 기술
4.1 내압과 균압
4.1.1 내압 방식
4.1.2 균압 방식
4.1.3 고압 시험 탱크
4.2 에너지원
4.2.1 1차전지
4.2.2 2차전지
4.2.3 연료전지
4.2.4 내연기관
4.2.5 외연기관
4.2.6 소형 원자로
4.2.7 방사성동위원소 발전 시스템
4.2.8 기타
4.3 동력장치
4.3.1 전력장치
4.3.2 유압장치
4.4 추진기 및 타
4.4.1 프로펠러 스러스터
4.4.2 기타 스러스터
4.4.3 타
4.4.4 축봉(shaft seal) 방법
4.4.5 추진기의 배치
4.5 매니퓰레이터
4.5.1 시스템 구성
4.5.2 요소 기술
4.6 정보통신
4.6.1 유선통신
4.6.2 초음파통신
4.6.3 초음파영상 전송
4.7 항법용 센서
4.7.1 초음파 센서
4.7.2 광학 센서
4.7.3 그 외의 센서
4.8 부력재와 중량·부력조정장치
4.8.1 부력
4.8.2 부력의 한계
4.8.3 부력의 부여
4.8.4 부력재
4.8.5 중량 조정
4.9 엄빌리컬 케이블
4.9.1 종류
4.9.2 구조
4.9.3 대형 심해잠수정의 엄빌리컬 케이블
4.9.4 전력 공급
4.9.5 신호 전송
4.10 과학계측기
4.10.1 초음파 계측기
4.10.2 물리계측기
4.10.3 화학계측기
4.10.4 채집기
4.11 기타
4.11.1 분리장치
4.11.2 회전(Pan-Tilt) 장치
4.11.3 전선 및 전기·광 커넥터, 슬립링
4.11.4 에너지 보급장치
4.11.5 기타

05 잠수정의 설계
5.1 소형·경량화
5.1.1 소형·경량화를 위한 요소 기술
5.1.2 중작업용 잠수정의 설계
5.2 재료와 방식(Anti-corrosion)
5.2.1 천해용 잠수정의 구조재료
5.2.2 심해용 잠수정의 구조재료
5.2.3 방식
5.3 잡음 저감과 전자 방해의 제거
5.3.1 수중방사 잡음의 저감
5.3.2 전자 방해의 제거
5.4 안전과 신뢰성
5.4.1 유인잠수정의 안전과 신뢰성
5.4.2 잠수정(AUV, ROV)의 안전성과 신뢰성

06 잠수정의 운용
6.1 운용에 필요한 주요 구성요소
6.1.1 지원모선
6.1.2 전파측위장치와 음향항법장치
6.1.3 정비기기
6.2 진수·인양장치
6.2.1 인력 진수·인양
6.2.2 동요방지 로프와 크레인
6.2.3 다관절 크레인과 A-프레임 크레인
6.2.4 잠수바지 방식
6.2.5 수중 크래들(Cradle) 방식
6.3 진수·인양용 결합장치
6.3.1 후크
6.3.2 결합장치(Mating device)
6.3.3 아이(Eye) 달린 합성섬유 로프
6.3.4 자동결합 금속구
6.4 원격조종무인잠수정용 케이블 핸들링 장치
6.5 잠수정의 일련의 운용
6.5.1 신카이6500의 운용
6.5.2 자율무인잠수정의 운용
6.5.3 세경(가는 직경) 케이블식 잠수정의 운용
6.5.4 원격조종무인잠수정 카이코의 운용
6.5.5 기타 원격조종무인잠수정의 운용

07 잠수정의 전망
7.1 실용 시스템 개발
7.2 참신한 신규 기술 개발
7.3 일본의 대책
7.4. 21세기 제언
7.4.1 잠수정 연구개발에 관한 심사숙고
7.4.2 잠수정 개발의 제언

부록
부록 01 초음파 기술의 기초
부록 02 과학계측기의 목적과 한계
부록 03 수심 계측법
부록 04 구형 선각의 내압강도 계산
부록 05 유체력의 기초
부록 06 잠수정 일람표
부록 07 단위계

맺음말
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